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4.9.1 添加或编辑拾取模式
可以通过单击会话面板上的添加按钮添加或编辑通过右键单击现有的拾取模式，然后选择编辑挑选模式选择的模式。这将打开拾取模式配置对话框：
图 50 拾取模式设置对话框。左: 容器会话，右: 方向控制会话。
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输入的字段/按钮 |
描述 |
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名称 |
拾取模式的名称。不能包含任何空格。 |
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夹持器 |
拾取模式使用的夹持器。下拉框中列出了可用的抓手。如果此字段不可用，这可能是因为您正在编辑的拾取模式已经生成。如果这样的话，关闭对话框，右键点击拾取模式并按'解锁范围和模式'。然后右击拾取模式，再选择'编辑拾取模式'。该字段就应该可用了。如果给对称性夹持器设置方向控制，则会弹出夹持器须在无对称性的条件下使用的警告。 |
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优先级 |
拾取模式的优先级。当为单个部件姿势找到一个有效的夹持器，会出现机器人能到达的选择模式的子集。这个子集将选择具有最高优先级的拾取模式。请注意，最高优先分配数字 1。较低的优先级分配数字 2，3，4 等。 |
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夹持器家族id |
选用的抓手的夹持器家族id被写入机器人控制抓取动作的程序中。这可能会降低机器人的加速度同时也会影响知晓机器人最后的防止姿势。 |
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(仅限于 容器 会话) 允许机器人移动时进行抓手检查 |
正常选择尝试期间将停止机器人的姿势，然后夹持器将检查选择尝试是否成功。对很多夹持器来讲可以通过机器人移动到ViaLow时选中该选项来节省时间。某些手抓在夹持器中，但它未被传感器上夹持器正确检测到。在这种情况下，如果允许移动时检查抓手，该部分直到机器人到达ViaLow才会被放下。如果从这里删除部件可能会损坏零件，移动中的抓手检查不应激活。 |
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输入的字段/按钮 |
描述 |
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放置姿势 |
放置姿势确定该模式下部件的放置位置。如果这已初始化为与'机器人姿势'不同的东西，机器人可以在拾取成功后请求scape。通过单击打开'机器人移动信息'对话框的'修改'按钮，可以改变姿势。(请参阅详细说明第 4.9.2 条)。 |
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(仅限于极端性控制会话) 择优取向工具 |
从处理站抓取旋转同步部件时的优先工具包。角度约束跟之前机器人程序中与机器人表现框架相关的部分相同。 |
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描述 |
拾取模式的可选说明。 |
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确定 |
点击此按钮以保存设置 |
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取消 |
点击此按钮以忽略设置并退出 |
4.9.2 为拾取模式定义放置姿势
如果按'修改'拾取模式设置对话框中的图 50 所示，在位置设置对话框显示。
姿势组框允许编辑的地方构成通过编辑单个位置和方向的字段。放置姿势在设定对话框中。
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输入的字段/按钮 |
描述 |
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放置类型 |
此字段将决定放置位置生成的scape，或者在机器人程序中定义 |
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姿势 |
框架的位置（mm）与角度（°） |
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框架变换 |
放置姿势框架。三个不同的变换都可用:'参考框架中的一部分': 转换描述相对参考框架的一部分。'参考框架中的爪': 这种转变描述相对参考框架夹持器。'爪相对于中心处理站的'这种转变描述相对处理站框架夹持器。 |
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处理站 |
此字段显示当前为此选择模式所选处理站。下拉框不可用所以不能从此处更改处理站。相反它可以通过定向控制会话单击'训练'菜单中的'范围'菜单项更改在'范围'对话框中的scape部分培训工作室。 |
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状态 |
这种机器人状态是被激活时机器人已达到地放置姿势。下拉列表框中列出了机床文件中的可用状态。通常各状态在这里涉及释放其中可能包括缩回滑块和关闭吸的部分。 |
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速度 |
这是机器人移动到放置姿势的速度。该值处在1和配置文件中定义的最大值之间 |
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确定 |
点击此按钮退出并保存设置 |
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取消 |
点击此按钮退出并忽略设置 |
'姿势'组框中，在'设置'组框中的所有字段都分配给他们称为'应用于所有拾取模式使用相同的夹持器'的复选框。
如果选中复选框，意味着给定字段的值适用于所有其它拾取模式，单击'确定'按钮。同一个会话使用相同的夹持器。'姿势'分组框和'结构变换'的复选框链接并且保持相同的值。
图 51 位置设置对话框。
4.9.3 控制管理器设置
单击主窗口中的会议选项卡上的'设置'按钮，可以打开'抓手管理器设置'对话框。在此对话框中的每个字段为，名为'应用于所有会话'，确保所有会话字段的值被写入到相应的字段附加的复选框。
图 52 抓手管理器设置对话框。左: 容器会话，右: 方向控制会话。
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输入的字段/按钮 |
描述 |
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(仅限于 容器 会话)碰撞检查极限姿势 |
当仓内进行识别，一定数量的零件被识别到。此参数决定零件有多少将分配有效的抓手。指派抓手可能是个耗费时间的过程，因此这个参数就应设置较低 (通常小于 4)。 |
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工具垂直极限 |
工具单位Z轴和参考系Z轴之间允许的最大角度。 |
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（仅限于带2d传感器的容器会话） 抓取区域清理2d检查 |
指定了用于确定抓握区域是否是清楚的以使得吸盘可以放在一个特定表面的轮廓的类型。请注意个人拾取模式时必须启用该项以避免出现问题。 |
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机器人A角极限 |
围绕全局Z轴的工具的最大转动。这可以用于避免与周围机器人产生碰撞问题。如果把持姿势中的该参数比该值更大，它就会被丢弃。 |
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（仅限于容器会话） 保持工具单元在容器墙内 |
在容器拾取期间，当工具单元在容器里面时工具组始终保持在容器两侧。但是有时候当工具在容器顶部时也有必要让其出去。这将如是这种情况时，槽是如此之小以至于该工具机将几乎不适合的容器壁内部。在缺省情况下，工具单元将总是保持在仓壁内部，即使是上述的容器的顶部，但这可以在必要时被禁用。但是这个意愿需要在用户建立的工作区以限制某些区域的机器人的动作。请参阅有关如何做到这一点的详细信息，查阅管理手册。 |
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（仅限于方向会话）允许工具处于工作区外 |
在一般情况下，如果空间是有限的这将只需要围绕一个处理站建立工作区。因此，工作空间通常不会各地处理站存在，该工具组被允许定向控制过程中的工作区之外。但是，如果周围的办理站空间有限和工作区已经成立，这个参数必须将以定向控制时要服从工作区设置为“否”。 |
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冲突检查配置 |
将仓拾取过程中使用的工具配置的名称。该下拉框将列出工作单元文件中提供的配置。 |
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（仅限于容器会话）通过调整新低分数朝容器中心 |
指定如何关闭ViaLow姿态的位置即容器中心。该值为0时，ViaLow将被放置在接近路径的正上方，而对于值1，则ViaLow将放在尽可能靠近箱中心的位置，该运动从垂直下降到Approach-构成最大的45度。为0和1之间的值，则执行进近姿势和仓中心之间的加权和45度限制相应降低。 |
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（仅限于容器会话）在OC 重新拾取接近之前停止 |
指定机器人是否应该在接近定向控制重新拾取时的姿势时完全停止。如果被激活，必须在进近姿态进行任何状态都不会被激活，直到机器人确实接近。如果不激活，滑块可能会只要动作被转移到就被激活，这意味着必须小心，才能不使机器人或与任何其他单元碰撞。然而，因为这是首选设置所以将节省周期时间。 |
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高级设置 |
打开高级握管理器设置对话框，允许碰撞检测的某些部分被禁用。这仅限于专家，应在一般不能使用，因为它很可能导致冲突。 |
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确定 |
点击此按钮以保存设置 |
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取消 |
点击此按钮以忽略设置并退出 |
4.9.4在第一拾取模式下配置抓手
当单击“拾取模式设置”对话框中的“确定”按钮，新的选号方式将被添加到会话标签：
挑选模式的三个第一场被称为拾取，接近和出发以及他们所代表的夹持工具（以下称作夹具）的位置。拾取是夹持器，激活它以夹紧位置。所有生成的把手将通过移动和/或旋转来改变位置。接近是拾取运动开始杜发包方向目标运动，分离是机器人移动到工具的位置后夹持器的位置。此后它一直持续到ViaLow位置（参见图54的机器人移动的箱子采摘周期概览）。
选定工具的可视化也将出现在3D视图的部分。拾取位置被示为具有等于零件模型的结构的默认结构（见图55和图56两图的初始位置的）。
现在选择抓手管理器面板挑选位置。夹持器将以红色绘制（选定抓手位置（拾取，接近或离开）总是显示为一个红色的夹具）。拾取位置，现在可以在两种方式进行修改。第一种方式是通过手工鼠标移动：
- 按Ctrl 鼠标左键旋转夹具框架。
- Ctrl 鼠标右键转换夹具框架。
- 按Ctrl Shift 鼠标左键旋转部分框架的抓手。
- 按Ctrl Shift 鼠标右键转换部分框架的抓手。
- 按Ctrl 鼠标左键双击放置夹具
在双击时鼠标指针下的面点ORIGO夹持器的Z轴将与表面在选定点正常对齐。
这提供了在一合理的位置和取向快速放置夹持器的方法。仅用于非对称夹纱器有必要执行围绕夹持器Z轴夹持器的附加转动。
请注意，为了有效的用于结构的选择，约束也必须被选择。这被视作是在该视图的底部：
这意味着，按压键盘上数字1 CTRL 右击，夹持器将沿抓取结构的X轴被翻转。
第二种方式是使用“姿势控制”面板放置在主窗口的右上角（见图58）。这里所述工具的取向和平移可以精确地编辑，但仅在部分结构可用。
需要注意的是撤销/重做功能可用于位置转换（但不是在接口其他位置）。它可以通过“编辑”菜单或通过键盘快捷键Ctrl Z和Ctrl Y进行访问。
4.9.5配置拾取位置
首先右键点击在拾取模式挑选字段并选择编辑。
这将打开拾取设置对话框这类似于用于编辑接近和分离设置的对话框。
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按钮 |
描述 |
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姿势 |
编辑目前已禁用的位置和方向。 |
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框架变换 |
框架的选取总是相对于部分框架的 |
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状态 |
机器人到达选择位置时机器人状态将会激活。Workcell文件中可用的状态在下拉框中列出。对于使用吸盘会话通常没有选为激活状态，因为握爪将在接近时开启，但对方向控制是可以有利的接近，而不是打开握爪，以确保精确的握持。 |
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速度 |
这是机器人移动到选定姿势的速度。这个值在1到所设置的最大值之间。 |
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确定 |
点击此按钮以保存设置 |
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取消 |
点击此按钮以忽略设置并退出 |
现在选定位置可以移动到能够把持该对象的一部分的表面上的位置。夹持器结构的中央表示确切拾取位置，因此，应放在非常靠近的部分表面（见图63）。对于吸盘夹持器，这意味着该吸盘被压向的一部分，因此，波纹管压缩。为吸杯的CAD模型通常示出具有非压缩波纹管这解释了为什么夹具结构中心被吸杯模型内略
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