水下机器人控制潜水作业
国际海事承包商协会 2014年10月
国际海事承包商协会简介
国际海事承包商协会（IMCA）是一个代表近海、海事和水下工程的公司的国际贸易协会。
IMCA通过发布信息说明、业务守则和其他适当手段，促进质量、健康、安全、环境和技术标准的改善。
成员通过采用IMCA指导方针进行自我调节。他们承诺按照相关的准则行事，并愿意接受客户对他们的合规性审计。
有两项核心活动与所有成员有关:
1.能力amp;培训。
2.安全、环境和立法。
该协会由四个不同的部门组织，每一个部门都涵盖了成员们的兴趣领域:潜水、海洋、海洋调查、远程系统和ROV。
此外，还有5个区域的部门，协助处理影响当地地理区域成员的问题——亚太、中美洲和北美洲、欧非洲、中东和印度和南美洲。
IMCA D 054, IMCA R 020
本文所载的信息仅供参考，并努力反映最佳的行业惯例。为免生疑问，任何法律责任均不应附于本协议的任何指导或建议或声明中。
水下机器人控制潜水作业
前言 1
术语表 1
范围 2
介绍 2
问题 2
风险评估 3
水下机器人团队要求 3
保护人员 3
熟悉 4
船/平台接口 4
ROV配置 4
职责 4
操作程序 5
通讯 6
导航 7
位置和定位 7
电气注意事项 8
紧急程序 8
同时作业 8
结论 9
- 前言
这个指导文件是由国际海事承包商协会(IMCA)制定的，旨在为远程操作的水下机器人(ROVs)的安全高效的海上操作提供指导，同时在水下同样的空间中与潜水员合作。该文件现在取代了早先在1992年出版的AODC 032的指导方针，并于1996年修订。
该指南专为承包商和客户设计，满足了大多数人的兴趣。它包含在ROV领域维持高水平安全与效率的指导方针和建议。但是，它并没有试图取代对承包商的需要，以维持他们自己的、ROV特定的、全面的操作手册和程序。
指南中给出的建议旨在适用于世界任何地方，但认识到一些国家将会有规定，要求遵循不同的标准或做法。如果地方或国家法规比本文件中规定的更严格，他们总是优先于本文件中的任何条款。
按照IMCA的战略目标，即“提供工具、文件和框架以促进、鼓励和促进整个行业的一致性”，它的目的是通过这种指导，并遵守它，将有助于使共同的行业标准得到广泛接受。
这是一个“动态的文件”，它的建议将随着行业的发展而改变。它将被定期审查，并作出任何必要的改进。任何建议的改进都应转发给IMCA(电子邮件imca@imca-int.com)。
- 术语表
ALARP 低至合理可行的
AODC 近海潜水承包商协会
DP 动态定位
HiPAP 高精度声学定位
HP 高压
LIM 线绝缘监测
MOC 应变管理
OIM 海上安装管理者
PPE 个人保护装置
ROV 水下机器人
SJA 安全工作分析
TBT 工作前的安全会议
TMS 系缆处理系统
UHF 超高频
VHF 特高频
WROV 工作类水下机器人
- 范围
这一指导处理了在同一水下空间中，潜水员和ROV的联合使用可能产生的危险。其中最明显的是，ROV的缠绕物、诱捕、障碍和与潜水者的碰撞，这些都是指导的主要目的。
其他危害也可以出现在这些操作中，包括触电、水下能见度降低、机械手和适合于ROV的设备的损伤,高噪音等级和迷失方向。包括有关预防这些危险的资料。
指导包括潜水和ROV操作，其中ROV从小型的“观察”角色系统到大型的“工作级”ROV(WROV)，拖曳和底部牵引装置。它的目的是为这些行动提供一般指导，以便它们能够有效地进行，并具有最小的操作安全风险。这一风险包括对潜水员，也包括从潜水和ROV元素方面参与操作的水面支援团队。但是，它并不打算取代针对这些项目和行动的特定情况的有针对性的风险评估过程的要求。
该指南考虑了所遇到的各种环境所带来的风险。它提出了关于潜水和ROV操作的程序的建议，但并没有涉及到水下空间管理的具体要求，因为在相邻的活动情况下，ROV和潜水作业同时进行，但在相邻的水下区域就不同了。
该指南并没有涉及一般潜水、ROV或电气安全问题，因为这些问题在其他文件中涉及。
- 介绍
ROV和潜水员协同作业水下任务是比较常见的做法。潜水员的选择接近或被ROV监视可以提高效率，效率和安全。每个场景都是不同的;当使用ROV时，会出现一些潜在的问题;如与潜水者的连接管缠绕、因碰撞或触电而受伤的潜水者，或其对ROV及/或其连接管、配件及附属设备的阻碍，以及其他技术或环境危险。
本文件的指导来自1个熟悉ROVs和潜水员在综合项目或任务中的操作的IMCA成员所获得的经验。在可能的情况下，为了防止或尽量减少这些潜在问题，建议提供指导意见。
关于ROV和潜水作业的进一步指导可在其他出版物中找到，并应与本文件一起
- 问题
发展和技术进步的能力的ROV已经扩大了他们在水下作业的效用。ROVs的尺寸范围从很小的“观察”角色系统，重量为几公斤，到非常大的III级和IV型，重达数吨，用于复杂的水下工程任务。由潜水者提供的就业机会，既支持ROV，又最大限度地提高效率，提高水下作业的效率，这显然具有实际和经济意义。同样，对潜水员的安全工作的潜在贡献是对所有有关人员的利益。然而，在同一水下位置使用ROVs，作为潜水员，需要进行有力和有效的控制，以避免对潜水造成伤害的明显危险。
下面的列表，虽然不是详尽无遗的，但包含了在非常接近的情况下对潜水者造成的主要危险：
Ⅰ妨碍/缠绕/或连接管的套住；
Ⅱ被大型ROV破坏、诱捕；
Ⅲ被移动的ROV撞击造成伤害/失去意识/损坏潜水设备；
Ⅳ由ROV机械手/推力器操作或运动造成的伤害；
ⅤROV绝缘失效的触电；
Ⅵ由ROV引起的淤泥/沉积物扰动降低了能见度；
Ⅶ阻碍了安全/鸣钟通道；
ⅧROV照明设备对视力的损害；
Ⅸ阻塞/纠缠/诱捕潜水钟；
Ⅹ水下高噪音等级；
Ⅺ ROV与水下结构、电缆和管道发生碰撞，对潜水员构成危险。
- 风险评估
与任何其他潜水或ROV操作一样，有效的风险评估过程的完成对安全和商业实践是至关重要的。当被认为有必要在接近潜水员的地方使用ROV时，应使用风险评估来确定所需要的相关危害和相应的缓解措施，目的是确保任何剩余的风险都降低到合理可行的水平(ALARP)。理想情况下，这应该始终是项目准备阶段的一部分，并在项目计划中包含要采用的流程细节。
风险评估是一种“现场的”过程，任何对原始环境和条件的改变都应促使风险评估按照作业公司的变更管理(MOC)流程进行修订，以确认假设和风险水平仍然是一种合理可行的水平。至少要进行“动态”风险评估(“工具箱谈话”或“安全工作分析”)，以评估变更后的环境的影响，以及对参与项目的每个人可能增加的风险。
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